Durante o fim de semana estive estudando motores de passo. Havia comprado uma impressora velha por R$ 15,00, aproveitei eixos, o vidro do scanner, o LCD e claro, os motores de passo.

O motorzinho mais parrudo é um modelo EM-434, a finada impressora era uma Epson.

Na internet não encontrei quase nada sobre o transformador como quantidade de passos, precisão ou tensão de trabalho. Sei apenas que é bipolar (4 fios).

Bom, liguei tudo, arduino > ponte H > motor de passo. Fiz vários testes com tensões entre 12 e 25 volts.

Operando de forma básica, enviei a sequência básica para girar o motor loop(1000, 0100, 0010, 0001, delay) e no delay tentava ajustar o valor para conseguir a velocidade máxima do motor de passo. O delay mínimo que consegui era de uns 20ms, logo, essa é a velocidade máxima. E o motor girava lento, entre 60 e 80rpm (puro chute). A tensão mudava muito pouco a velocidade máxima.

Será que estou errando em alguma coisa ou o motor é lento mesmo?
Esse motor é o que controlava o movimento dos cartuchos de impressão por correia e em geral, o movimento da maioria parece ser bem mais rápido.

Estou fazendo alguma coisa errada ou é isso mesmo?

Abração

A velocidade (rotação) do motor de passo depende de duas coisas:
- O número de passos por volta ou o ângulo por passo. Por ex. um motor de 24 passos por volta = 15° por passo.
- A duração do pulso para cada passo. Esse é o tempo gasto em cada passo da sequência, não pode ser muito curto senão o motor dá stall (falha e não gira) e não pode ser muito longo, senão ele gira e depois fica só gastando energia nos enrolamentos). O valor desse pulso é determinado pela resistência e a indutância do enrolamento (pulso = ~ 5 x L/R). Se não souber, tem que fazer experiências pra achar um valor ótimo.

O valor da tensão de alimentação importa mais ao torque do motor (assim como o pulso) e não para a sua velocidade. Obviamente a tensão precisa ser suficiente para conseguir causar a corrente adequada para o motor. Mas tem um truque que é aumentar a tensão de alimentação e colocar resistor em série com os enrolamentos, alterando assim a relação L/R, podendo assim diminuir o período do pulso.

Como normalmente impressoras precisam de passo muito pequeno (ou seja muitos passos por volta), isso diminui a velocidade de rotação. Por exemplo, eu tenho dois motores unipolares que eu tirei de uma impressora Brother que pifou. Ambos são de 7,5° por passo (48 passos por volta). Se eu gastar 10ms em cada passo, precisarei de 10ms x 48 passos = 0,48 s por volta, ou 28,8 RPM.   Não precisa de delay entre cada sequência.

Então, não espere velocidade (alta rotação) em motores de passo, eles são lentos se comparados a motores DC comuns (mais de 1000 RPM).  Motor de passo é para ter controle e precisão (e torque).

Então, não espere velocidade (alta rotação) em motores de passo

Não espero alta rotação, não. É que achei lento demais. E como o carrinho do cartucho da impressora é bem rápido, pensei que a velocidade seria maior.
Vou fazer mais testes e comento aqui os resultados.